Dator > typer av styrsystem som används på robotar

  • typer av styrsystem som används på robotar


  • Det finns många sätt att ge en robot möjligheten att flytta. Det kan gå på benen eller rulla på hjul. För vissa miljövillkor, kan andra mer komplexa system av rörelse behövas. Men hur roboten stutar är lika viktigt som hur den rör sig framåt, och det finns flera gemensamma styrsystem en robot kan använda.

    Icke-Holonomic Steering

    Icke-holonomic styrinrättningar är metoder för styrning som kräver robotar röra sig i en framåt eller bakåt rörelse för att vända. Det finns två typer av icke-holonomic styrning design för robotar. En av dem styr en robot på samma sätt som du styr en konventionell bil. Genom att ändra vinkeln på hjulen och sedan driver fordonet antingen framåt eller bakåt, utför du en sväng. Denna enkla svarvning metod används i robotar som inte behöver navigera trånga utrymmen eller vända på plats.

    Differentiell Styrning

    differentierad styrning är en variant på icke-holonomic styrning där roboten når en liten ökning i sitt rörelseomfång i små utrymmen. Differential styrning bygger på två framåtriktade hjul som kan vända oberoende av varandra. När roboten går framåt och behöver vända, har det helt enkelt att minska hastigheten på en av sina hjul och det kommer att vända i riktning mot att hjulet. Det kan utföra skarpare varv genom att öka skillnaden mellan hastigheterna för de två hjul. Det kan också snurra på plats genom att vrida ett hjul bakåt medan den andra hjulet roterar i en riktning framåt. Denna typ av styrning är snarlikt det som används för att styra rullstolar, och det är framför allt i styrsystemet är anställda av den populära serien Roomba för städning robotar.

    Holonomic Motion eller Omni hjulförsedda Steering

    Omni hjul hjul som tur i en riktning medan deras ytor täcks i mycket mindre flaskor som tur i 90 graders vinkel mot större hjul. Dessa hjul är knutna till roboten med lika stora vinklar mot varandra, till exempel i det mönster som en liksidig triangel eller en fyrkant och hjulen-inom-hjul designen tillåter roboten att röra omedelbart i någon riktning.



    Robotar konstruerade för holonomic rörelse kan vila på tre eller fler Omni hjul. När de reser i en vald riktning, större hjul som möter den riktningen snurra framåt. På de större hjulen mot ett annat håll, de mindre cylindrar på ytan snurra i färdriktningen. När roboten behöver byta riktning, har det enkelt att börja snurra omni hjul som möter sin nya vald riktning, och det kan översätta eller rotera på plats med hjälp av detta styrsystem.

    Ball Inverted Pendulum Steering

    Omni rattstyrning systemet kan förbättras ytterligare, som i BallP prototyp robot. Denna robot balanserar via tre omni hjul på toppen av en sfär. Om det måste gå i en viss riktning, använder sin Omni hjulen att snurra klotet under den. Denna variation på holonomic rörelse designen tillåter roboten att stiga backar eller travers ojämn terräng som skulle orsaka en standard rundstrålande hjul robot att välta eller ramla, och det minskar robotens faktiska yta kontakt med golvet, vilket potentiellt kan minska friktion och effektbehov .


Previous:nothing Next:ska jag installera för Intel SCSI-drivrutin i stället för standard IDE en?





Relaterade artiklar


  • ViewSonic e70f specifikationer
  • användningsområden för gamla datorer
  • Felsökning Mac G4 safari går långsamt med min Essentials trådlösa router
  • skälen för dubbla grafikkort
  • hur du återvinner GPR-15 toner
  • Hur uppgradera en Mac Pro Quad core
  • hur du kopierar från en CD som inte kan läsa från en källa fil eller disk
  • hur man installerar en Dell bildskärm
  • hur man ladda ett litiumjon-batteri utan laddare
  • den bästa grafiska bärbara datorer